Ursprünglich gab es zwei Dörfer, "Piégros" und "La Clastre", die im Jahr VIII zusammengeschlossen wurden. Das Dorf wurde Zeuge zahlreicher Konflikte und war vom sogenannten Bischofskrieg und den Religionskriegen betroffen, aus denen das Schloss als Ruine hervorging.
Piégros ist seit 1332 bekannt und wurde nacheinander "Podium Grossum", "Puy Grossum", 'Puigros' und "Piégos" (was auf einem Vorgebirge bedeutet) genannt. In der Feudalzeit bildete die Gemeinde Piégros zwei herrschaftliche Ländereien, die im Laufe des 16. Jahrhunderts vereinigt wurden: Piégros und Saint Médard.
Das Land Piégros war im Besitz der Grafen von Valentinois, die es 1358 an die Poitiers Saint-Vallier verlehnten, die es 1528 an die Sauvan du Cheylard verkauften, die es bis 1769 behielten, als es an die Clerc de la Devèze, die letzten Herren, überging.
Das Land Saint-Médard mit der Burg Castrum Sancte Médars (1145), dem feudalen Hauptort des gesamten bergigen Teils von Piégros-La Clastre, war ursprünglich im Besitz der Arnaud de Crest, die es 1145 an die Bischöfe von Die verpfändeten.
Dann ging es zur Hälfte an die Grafen von Valentinois über, die es 1734 an die Familie Poitiers Saint-Vallier verpachteten, die es mit der Herrschaft von Piégros vereinigte. Jahrhundert in den Händen der Blayns, wurde 1575 von den Tardivon erworben. Diese überließen sie später den Herren von Piégros.
Vor 1790 war Piégros eine Gemeinde des Kantons Aouste, doch mit der Neuordnung des Jahres VIII wurde der Hauptort in das Dorf La Clastre verlegt und wurde zur Gemeinde Piégros-La Clastre, Kanton Crest-Süd.
